Sürət qutuları Ötürücülər
Robot sürət qutuları robotun dizaynının və funksionallığının xüsusi tələblərindən asılı olaraq müxtəlif növ dişlilərdən istifadə edə bilər. Robot sürət qutularında istifadə olunan ümumi dişli növlərindən bəziləri bunlardır:
- Spur dişliləri:Spur dişlilər ən sadə və ən çox istifadə olunan dişli növüdür. Onların fırlanma oxuna paralel düz dişləri var. Spur dişliləri paralel vallar arasında gücü ötürmək üçün səmərəlidir və tez-tez orta sürətli tətbiqlər üçün robot sürət qutularında istifadə olunur.
- Spiral dişlilər:Spiral dişlilər dişli oxuna bucaq altında kəsilmiş bucaqlı dişlərə malikdir. Bu dişlilər təkan dişlilərlə müqayisədə daha hamar işləmə və daha yüksək yükdaşıma qabiliyyəti təklif edir. Onlar robot birləşmələri və yüksək sürətli robot qolları kimi aşağı səs-küy və yüksək tork ötürülməsi tələb olunan tətbiqlər üçün uyğundur.
- Konik dişlilər:Konik dişlilər konusvari dişlərə malikdir və kəsişən vallar arasında hərəkəti ötürmək üçün istifadə olunur. Onlar adətən robot ötürücü qatarların diferensial mexanizmlərində olduğu kimi enerji ötürülməsi istiqamətini dəyişdirmək üçün robot sürət qutularında istifadə olunur.
- Planet dişliləri:Planet dişliləri onun ətrafında fırlanan bir və ya bir neçə xarici dişli (planet dişliləri) ilə əhatə olunmuş mərkəzi dişlidən (günəş dişlilərindən) ibarətdir. Onlar yığcamlıq, yüksək fırlanma anı ötürülməsi və sürətin azaldılması və ya gücləndirilməsində çox yönlülük təklif edir. Planet dişli dəstləri tez-tez robot qolları və qaldırıcı mexanizmlər kimi yüksək fırlanma anı tətbiqləri üçün robot sürət qutularında istifadə olunur.
- Qurd dişliləri:Qurd dişli çarxları qurddan (vidaya bənzər dişli) və qurd çarxı adlanan cütləşmə dişlisindən ibarətdir. Onlar yüksək dişli azaltma əmsallarını təmin edir və böyük fırlanma momentinin çoxaldılması tələb olunan tətbiqlər üçün uyğundur, məsələn, robot ötürücülərdə və qaldırıcı mexanizmlərdə.
- Sikloid dişlilər:Sikloid dişlilər hamar və səssiz işləməyə nail olmaq üçün sikloid formalı dişlərdən istifadə edirlər. Onlar yüksək dəqiqlik təklif edir və tez-tez sənaye robotları və CNC maşınları kimi dəqiq yerləşdirmə və hərəkətə nəzarətin vacib olduğu tətbiqlər üçün robot sürət qutularında istifadə olunur.
- Raf və Pinion:Raf və dişli dişlilər bir-birinə bağlanmış xətti dişli (rəf) və dairəvi dişlidən (pinion) ibarətdir. Onlar ümumiyyətlə xətti hərəkət tətbiqləri üçün robot sürət qutularında, məsələn, Kartezyen robotlarında və robotik portallarda istifadə olunur.
Robot sürət qutusu üçün dişlilərin seçimi istənilən sürət, fırlanma momenti, səmərəlilik, səs-küy səviyyəsi, yer məhdudiyyətləri və qiymət mülahizələri kimi amillərdən asılıdır. Mühəndislər robot sisteminin performansını və etibarlılığını optimallaşdırmaq üçün ən uyğun dişli növlərini və konfiqurasiyalarını seçirlər.
Robot Silah Dişliləri
Robotik qollar istehsal və montajdan səhiyyə və tədqiqata qədər müxtəlif tətbiqlərdə istifadə olunan bir çox robot sistemlərinin vacib komponentləridir. Robot qollarda istifadə olunan dişli növləri qolun dizaynı, nəzərdə tutulan vəzifələr, yük tutumu və tələb olunan dəqiqlik kimi amillərdən asılıdır. Robot qollarında istifadə edilən bəzi ümumi dişli növləri bunlardır:
- Harmonik Sürücülər:Gərginlik dalğası dişliləri kimi də tanınan harmonik ötürücülər yığcam dizaynı, yüksək fırlanma momenti sıxlığı və dəqiq hərəkət nəzarəti sayəsində robot qollarda geniş istifadə olunur. Onlar üç əsas komponentdən ibarətdir: dalğa generatoru, çevik spline (nazik divarlı çevik dişli) və dairəvi spline. Harmonik sürücülər sıfır boşluq və yüksək reduksiya nisbətləri təklif edərək, onları robotik cərrahiyyə və sənaye avtomatlaşdırması kimi dəqiq yerləşdirmə və hamar hərəkət tələb edən tətbiqlər üçün uyğun edir.
- Sikloid dişlilər:Sikloidal ötürücülər və ya siklo ötürücülər kimi də tanınan sikloid dişlilər hamar və səssiz işləməyə nail olmaq üçün sikloid formalı dişlərdən istifadə edir. Onlar yüksək fırlanma anı ötürülməsi, minimal boşluq və əla şok udma təklif edir ki, bu da onları sərt mühitlərdə və ya yüksək yükləmə qabiliyyəti və dəqiqlik tələb edən tətbiqlərdə robot qolları üçün uyğun edir.
- Harmonik Planet Ötürücülər:Harmonik planetar dişlilər harmonik ötürücülərin və planetar dişlilərin prinsiplərini birləşdirir. Onlar çevik halqa dişli (harmonik ötürücülərdə çevik dişliyə bənzər) və mərkəzi günəş dişlisi ətrafında fırlanan çoxsaylı planet dişlilərinə malikdir. Harmonik planetar dişlilər yüksək fırlanma anı ötürülməsi, yığcamlıq və dəqiq hərəkət nəzarəti təklif edir ki, bu da onları seç və yerləşdirmə əməliyyatları və materialla işləmə kimi tətbiqlərdə robot qolları üçün uyğun edir.
- Planet dişliləri:Planet dişliləri yığcam dizaynı, yüksək fırlanma momentinin ötürülməsi və sürətin azaldılması və ya gücləndirilməsində çox yönlü olması üçün robot qollarında adətən istifadə olunur. Onlar mərkəzi günəş dişlisindən, çoxsaylı planet dişlilərindən və xarici halqa dişlilərindən ibarətdir. Planet dişliləri yüksək səmərəlilik, minimal boşluq və əla yükdaşıma qabiliyyəti təklif edir ki, bu da onları sənaye robotları və birgə robotlar (kobotlar) daxil olmaqla müxtəlif robot qol tətbiqləri üçün uyğun edir.
- Spur dişliləri:Spur dişliləri sadədir və istehsal asanlığı, qənaətcilliyi və orta yükləmə tətbiqləri üçün uyğunluğu üçün robot qollarında geniş istifadə olunur. Onlar dişli oxuna paralel düz dişlərdən ibarətdir və adətən robot qol birləşmələrində və ya yüksək dəqiqliyin kritik olmadığı transmissiya sistemlərində istifadə olunur.
- Konik dişlilər:Konik dişli dişlilər robot qollarında müxtəlif açılarda kəsişən vallar arasında hərəkəti ötürmək üçün istifadə olunur. Onlar yüksək səmərəlilik, hamar işləmə və yığcam dizayn təklif edərək, onları birgə mexanizmlər və ya son effektorlar kimi istiqamətdə dəyişikliklər tələb edən robot qol tətbiqləri üçün uyğun edir.
Robot qolları üçün dişlilərin seçimi, yükgötürmə qabiliyyəti, dəqiqlik, sürət, ölçü məhdudiyyətləri və ətraf mühit amilləri daxil olmaqla tətbiqin xüsusi tələblərindən asılıdır. Mühəndislər robot qolunun performansını, etibarlılığını və səmərəliliyini optimallaşdırmaq üçün ən uyğun dişli növlərini və konfiqurasiyalarını seçirlər.
Təkərlər Ötürücülər
Robot texnikası üçün təkərdaxili ötürücülər, mühərrikdən təkərlərə enerji ötürmək üçün müxtəlif növ dişlilər istifadə olunur, bu da robotun ətraf mühitdə hərəkət etməsinə və naviqasiyasına imkan verir. Ötürücülərin seçimi istənilən sürət, fırlanma momenti, səmərəlilik və ölçü məhdudiyyətləri kimi amillərdən asılıdır. Robot texnikası üçün təkər ötürücülərində istifadə olunan bəzi ümumi dişli növləri bunlardır:
- Spur dişliləri:Təkər dişliləri təkər ötürücülərində istifadə olunan ən çox yayılmış dişli növlərindən biridir. Onların fırlanma oxuna paralel olan düz dişləri var və paralel vallar arasında gücü ötürmək üçün səmərəlidir. Spur dişliləri sadəlik, qənaətcillik və orta yüklərin tələb olunduğu tətbiqlər üçün uyğundur.
- Konik dişlilər:Konik dişli çarxlar bucaq altında kəsişən vallar arasında hərəkəti ötürmək üçün təkər ötürücülərində istifadə olunur. Onların konusvari dişləri var və diferensial sükanı idarə edən robotlar üçün diferensial mexanizmlər kimi güc ötürülməsi istiqamətini dəyişdirmək üçün robot təkər ötürücülərində adətən istifadə olunur.
- Planet dişliləri:Planet dişliləri yığcamdır və yüksək fırlanma anı ötürülməsini təklif edir, bu da onları robot təkər ötürücüləri üçün uyğun edir. Onlar mərkəzi günəş dişlisindən, çoxsaylı planet dişlilərindən və xarici halqa dişlilərindən ibarətdir. Planet dişliləri kiçik bir paketdə yüksək reduksiya nisbətlərinə və fırlanma momentinin çoxalmasına nail olmaq üçün tez-tez robot təkər ötürücülərində istifadə olunur.
- Qurd dişliləri:Qurd dişli çarxları qurddan (vidaya bənzər dişli) və qurd çarxı adlanan cütləşmə dişlisindən ibarətdir. Onlar yüksək dişli azaltma əmsallarını təmin edir və böyük fırlanma momentinin çoxaldılması tələb olunan tətbiqlər üçün uyğundur, məsələn, ağır yük maşınları və ya sənaye robotları üçün robot təkər ötürücülərində.
- Spiral dişlilər:Spiral dişlilər dişli oxuna bucaq altında kəsilmiş bucaqlı dişlərə malikdir. Onlar təkər dişliləri ilə müqayisədə daha hamar işləmə və daha yüksək yükdaşıma qabiliyyəti təklif edir. Spiral dişlilər, qapalı mühitlərdə naviqasiya edən mobil robotlar kimi aşağı səs-küy və yüksək fırlanma anı ötürülməsi tələb olunan robot təkər ötürücüləri üçün uyğundur.
- Raf və Pinion:Raf və dişli dişlilər fırlanma hərəkətini xətti hərəkətə çevirmək üçün robot təkər ötürücülərində istifadə olunur. Onlar xətti dişli (rəf) ilə hörülmüş dairəvi dişli (pinion) ibarətdir. Raf və pinion dişliləri adətən robot təkər ötürücüləri üçün xətti hərəkət sistemlərində, məsələn, Kartezyen robotlarında və CNC maşınlarında istifadə olunur.
Robot təkər ötürücüləri üçün dişlilərin seçimi robotun ölçüsü, çəkisi, ərazisi, sürət tələbləri və enerji mənbəyi kimi amillərdən asılıdır. Mühəndislər robotun hərəkət sisteminin performansını, səmərəliliyini və etibarlılığını optimallaşdırmaq üçün ən uyğun dişli növləri və konfiqurasiyaları seçirlər.
Tutucular və Son Effektor Ötürücülər
Tutucular və son effektorlar obyektləri tutmaq və manipulyasiya etmək üçün robot qolların ucuna bərkidilmiş komponentlərdir. Ötürücülər həmişə tutucularda və son effektorlarda əsas komponent olmasa da, onlar xüsusi funksiyalar üçün onların mexanizmlərinə daxil edilə bilər. Ötürücülərin tutucular və son effektorlarla əlaqəli avadanlıqda necə istifadə oluna biləcəyi budur:
- Aktuatorlar:Tutucular və son effektorlar tez-tez tutma mexanizmini açmaq və bağlamaq üçün ötürücülərdən tələb olunur. Dizayndan asılı olaraq, bu ötürücülər mühərrikin fırlanma hərəkətini tutucu barmaqların açılması və bağlanması üçün lazım olan xətti hərəkətə çevirmək üçün dişliləri birləşdirə bilər. Ötürücülər bu ötürücülərdə fırlanma anı artırmaq və ya hərəkət sürətini tənzimləmək üçün istifadə edilə bilər.
- Transmissiya sistemləri:Bəzi hallarda tutucular və son effektorlar ötürücü sistemlərdən gücü ötürücüdən tutma mexanizminə ötürməsini tələb edə bilər. Bu ötürmə sistemlərində ötürülən gücün istiqamətini, sürətini və ya fırlanma momentini tənzimləmək üçün dişli çarxlardan istifadə edilə bilər ki, bu da tutma hərəkətinə dəqiq nəzarət etməyə imkan verir.
- Tənzimləmə mexanizmləri:Tutucular və son effektorlar tez-tez müxtəlif ölçülü və formalı obyektləri yerləşdirməyə ehtiyac duyurlar. Ötürücülər tənzimləmə mexanizmlərində tutucu barmaqların mövqeyini və ya məsafəsini idarə etmək üçün istifadə edilə bilər ki, bu da onların əl ilə tənzimlənməsinə ehtiyac olmadan müxtəlif obyektlərə uyğunlaşmağa imkan verir.
- Təhlükəsizlik mexanizmləri:Bəzi tutucular və son effektorlar tutucuya və ya idarə olunan obyektlərə zərər verməmək üçün təhlükəsizlik xüsusiyyətlərini özündə birləşdirir. Həddindən artıq yükdən qorunma təmin etmək və ya həddindən artıq güc və ya tıxanma halında tutucunu söndürmək üçün bu təhlükəsizlik mexanizmlərində dişli çarxlardan istifadə edilə bilər.
- Mövqeləşdirmə Sistemləri:Tutucular və son effektorlar obyektləri dəqiq tutmaq üçün dəqiq yerləşdirmə tələb edə bilər. Ötürücülər tutucu barmaqların hərəkətini yüksək dəqiqliklə idarə etmək üçün yerləşdirmə sistemlərində istifadə oluna bilər ki, bu da etibarlı və təkrarlanan tutma əməliyyatlarına imkan verir.
- Son Effektor Əlavələri:Tutucu barmaqlara əlavə olaraq, son effektorlara vantuzlar, maqnitlər və ya kəsici alətlər kimi digər əlavələr daxil ola bilər. Ötürücülər bu qoşmaların hərəkətini və ya işini idarə etmək üçün istifadə oluna bilər ki, bu da müxtəlif növ obyektlərin idarə edilməsində çox yönlü funksionallığa imkan verir.
Ötürücülər tutucularda və son effektorlarda əsas komponent olmasa da, bu robot komponentlərin funksionallığını, dəqiqliyini və çox yönlülüyünü artırmaqda mühüm rol oynaya bilər. Tutucularda və son effektorlarda dişlilərin xüsusi dizaynı və istifadəsi tətbiqin tələblərindən və istənilən performans xüsusiyyətlərindən asılı olacaq.
Daha çox tikinti avadanlığı harada Belon Gears
