Robot qolları istehsal və yığımdan tutmuş səhiyyə və tədqiqata qədər müxtəlif tətbiqlərdə istifadə olunan bir çox robot sistemlərinin vacib komponentləridir. Robot qollarında istifadə olunan dişli çarxların növləri qolun dizaynı, nəzərdə tutulan tapşırıqlar, faydalı yük tutumu və tələb olunan dəqiqlik kimi amillərdən asılıdır. Robot qollarında istifadə olunan bəzi ümumi dişli növləri bunlardır:

1. Harmonik Sürücülər:Harmonik ötürücülər, həmçinin gərginlik dalğası dişliləri kimi də tanınır, kompakt dizaynı, yüksək fırlanma momenti sıxlığı və dəqiq hərəkət nəzarəti səbəbindən robot qollarında geniş istifadə olunur. Onlar üç əsas komponentdən ibarətdir: dalğa generatoru, elastik şpline (nazik divarlı elastik dişli) və dairəvi şpline. Harmonik ötürücülər sıfır əks zərbə və yüksək reduksiya nisbətləri təklif edir ki, bu da onları robot cərrahiyyəsi və sənaye avtomatlaşdırması kimi dəqiq yerləşdirmə və hamar hərəkət tələb edən tətbiqlər üçün uyğun edir.
2. Sikloidal Dişlilər:Sikloidal dişlilər, həmçinin sikloidal ötürücülər və ya siklo ötürücülər kimi də tanınır, hamar və səssiz işləmək üçün sikloidal formalı dişlərdən istifadə edirlər. Onlar yüksək fırlanma anı ötürücüsü, minimal əks zərbə və əla şok udma qabiliyyəti təklif edir ki, bu da onları sərt mühitlərdə və ya yüksək yük tutumu və dəqiqlik tələb edən tətbiqlərdə robot qolları üçün uyğun edir.
3. Harmonik Planetar Ötürücülər:Harmonik planetar dişli çarxlar harmonik ötürücülərin və planetar dişli çarxların prinsiplərini birləşdirir. Onlar çevik halqa dişli çarxına (harmonik ötürücülərdəki flekspline bənzər) və mərkəzi günəş dişli çarxının ətrafında fırlanan çoxsaylı planetar dişli çarxlara malikdir. Harmonik planetar dişli çarxlar yüksək fırlanma anı ötürücüsü, kompaktlıq və dəqiq hərəkət nəzarəti təklif edir ki, bu da onları seçmə və yerləşdirmə əməliyyatları və materialın işlənməsi kimi tətbiqlərdə robot qolları üçün uyğun edir.
4. Planetar Dişlilər:Planetar dişli çarxlar, kompakt dizaynı, yüksək fırlanma momenti ötürücüsü və sürətin azaldılması və ya gücləndirilməsində çox yönlü olması səbəbindən robot qollarında geniş istifadə olunur. Onlar mərkəzi günəş dişli çarxından, çoxsaylı planetar dişli çarxlardan və xarici halqa dişli çarxından ibarətdir. Planetar dişli çarxlar yüksək səmərəlilik, minimal əks zərbə və əla yük daşıma qabiliyyəti təklif edir ki, bu da onları sənaye robotları və əməkdaşlıq robotları (kobotlar) da daxil olmaqla müxtəlif robot qol tətbiqləri üçün uyğun edir.
5. Spur Ötürücüləri:Sükanlı dişlilər sadədir və istehsalının asanlığı, səmərəliliyi və orta yüklü tətbiqlər üçün uyğunluğu səbəbindən robot qollarında geniş istifadə olunur. Onlar dişli oxuna paralel düz dişlərdən ibarətdir və yüksək dəqiqliyin vacib olmadığı robot qol birləşmələrində və ya ötürücü sistemlərdə geniş istifadə olunur.
6. Konik Dişlilər:Konik dişlilər, kəsişən vallar arasında hərəkəti müxtəlif bucaqlarda ötürmək üçün robot qollarında istifadə olunur. Onlar yüksək səmərəlilik, rahat işləmə və kompakt dizayn təklif edir və bu da onları istiqamət dəyişiklikləri tələb edən robot qol tətbiqləri, məsələn, birləşmə mexanizmləri və ya son effektorlar üçün uyğun edir.

Robot qolları üçün dişli çarxların seçimi tətbiqin spesifik tələblərindən, o cümlədən faydalı yük tutumundan, dəqiqlikdən, sürətdən, ölçü məhdudiyyətlərindən və ətraf mühit amillərindən asılıdır. Mühəndislər robot qolunun performansını, etibarlılığını və səmərəliliyini optimallaşdırmaq üçün ən uyğun dişli növlərini və konfiqurasiyalarını seçirlər.